為此，KR QUANTEC 系列的庫卡機器人的法蘭上有一個氣動工具，帶有的線性振蕩錘頭（3S-Engineering GmbH 的 FORGEfix）用于機械加工表面。在通過機器人測量工件后，機器人借助庫卡軟件 KUKA.CNC 將錘頭通過敲擊軌跡引導到表面上方。此時銑削尖端被向下壓入銑削槽的底部。對此必須根據過程選擇或設置球直徑、進給速度、軌跡間距、進給角度以及行程和表面之間的偏角。為了測量加工頭，SEMATEK 公司使用 LEONI GmbH 公司的一個 5D 測量系統。除了測量工具中心點（TCP），該方法主要確保盡可能精確地測量工具定向。工具定向尤其對于五軸數控程序的處理是達到最高過程精度的一個重要因素。
