目錄
1 引言 ...............................................................................................................................8
1.1 目標群體 ........................................................................................................................................8
1.2 機器人系統文獻..............................................................................................................................8
1.3 使用的概念....................................................................................................................................8
2 產品說明..........................................................................................................................9
2.1 機器人系統概覽..............................................................................................................................9
2.2 機器人控制系統概覽.......................................................................................................................9
2.3 控制系統 PC 機說明.................................................................................................................... 10
2.3.1 控制系統 PC 機接口............................................................................................................... 11
2.3.2 PCI 插槽分配.......................................................................................................................... 12
2.3.3 主板 ....................................................................................................................................... 13
2.3.4 硬盤 ....................................................................................................................................... 14
2.3.5 CD-ROM 光盤驅動器（選項）............................................................................................... 15
2.3.6 軟盤驅動器（選項）............................................................................................................... 15
2.3.7 多功能卡（MFC3）................................................................................................................ 15
2.3.8 數字電子伺服設備（DSE-IBS-C33）..................................................................................... 16
2.3.9 分解器數字轉換器 (RDW) ...................................................................................................... 17
2.3.10 庫卡 VGA 卡（KVGA）.......................................................................................................... 19
2.3.11 蓄電池.................................................................................................................................... 20
2.4 庫卡控制面板（KCP）說明......................................................................................................... 20
2.4.1 前部 ....................................................................................................................................... 20
2.4.2 背面 ....................................................................................................................................... 21
2.5 庫卡操作面板（KCP）耦合器（選項）....................................................................................... 22
2.6 電子安全回路（ESC）的安全邏輯系統....................................................................................... 23
2.6.1 電子安全回路（ESC）節點.................................................................................................... 24
2.6.2 CI3 板概覽.............................................................................................................................. 25
2.6.3 CI3 標準板.............................................................................................................................. 26
2.6.4 CI3 擴展板.............................................................................................................................. 28
2.6.5 CI3 總線板.............................................................................................................................. 29
2.6.6 CI3 工藝板.............................................................................................................................. 31
2.7 電力部件說明............................................................................................................................... 32
2.7.1 電力電源部件 KPS600 ........................................................................................................... 33
2.7.2 保險裝置................................................................................................................................ 36
2.7.3 低壓電源件 KPS-27................................................................................................................ 37
2.7.4 庫卡伺服驅動器（KSD） ....................................................................................................... 37
2.7.5 電源濾波器............................................................................................................................. 39
2.8 柜冷卻裝置................................................................................................................................. 39
2.9 接口說明 ..................................................................................................................................... 40
2.9.1 電源接口 X1/XS1.................................................................................................................... 41
2.9.2 KCP 插頭 X19 ........................................................................................................................ 42
2.9.3 軸 1 至 6 電機插頭 X20 .......................................................................................................... 43
2.9.4 電機插頭 X7（選項） ............................................................................................................. 44
2.9.5 數據線 X21 軸 1 至 8.............................................................................................................. 45
2.10 客戶安裝空間（選項）說明......................................................................................................... 46
3 技術數據........................................................................................................................48
3.1 機器人控制系統基本數據............................................................................................................. 48
3.2 庫卡操作面板（KCP）耦合器（選項）....................................................................................... 49
3.3 機器人控制系統尺寸.................................................................................................................... 50
3.4 機器人控制系統的最小間距......................................................................................................... 50
3.5 組柜及技術柜的最小間距............................................................................................................. 51
3.6 柜門的回轉范圍........................................................................................................................... 51
3.7 銘牌 ......................................................................................................................................... 52
4 安全 .............................................................................................................................54
4.1 一般 ......................................................................................................................................... 54
4.1.1 責任說明................................................................................................................................ 54
4.1.2 提示的圖示............................................................................................................................. 54
4.1.3 按規定使用機器人系統........................................................................................................... 55
4.1.4 歐盟一致性聲明及生產廠商聲明............................................................................................. 55
4.1.5 機器人系統說明...................................................................................................................... 55
4.1.6 使用的概念............................................................................................................................. 56
4.2 相關人員 ..................................................................................................................................... 57
4.3 機器人系統上的安全防護裝置..................................................................................................... 58
4.3.1 安全防護裝置概覽.................................................................................................................. 58
4.3.2 安全邏輯電路 ESC ................................................................................................................. 59
4.3.3 運行方式選擇開關.................................................................................................................. 59
4.3.4 停機反應................................................................................................................................ 61
4.3.5 工作范圍、防護范圍及危險范圍............................................................................................. 61
4.3.6 操作人員防護裝置.................................................................................................................. 62
4.3.7 緊急關斷按鍵.......................................................................................................................... 62
4.3.8 確認開關................................................................................................................................ 63
4.3.9 外部確認開關接口.................................................................................................................. 64
4.3.10 點動運行................................................................................................................................ 64
4.3.11 機械終端卡位.......................................................................................................................... 64
4.3.12 軟件限位開關.......................................................................................................................... 65
4.3.13 運行方式和激活的安全防護裝置概覽..................................................................................... 65
4.3.14 機械式軸范圍限制裝置（選項）............................................................................................. 65
4.3.15 軸范圍監控裝置（選項）........................................................................................................ 65
4.3.16 自由旋轉裝置（選項） ........................................................................................................... 66
4.3.17 庫卡操作面板（KCP）耦合器（選項）.................................................................................. 66
4.3.18 外部安全防護裝置.................................................................................................................. 66
4.3.19 機器人系統上的標識............................................................................................................... 67
4.4 安全措施 ..................................................................................................................................... 67
4.4.1 一般性安全措施...................................................................................................................... 67
4.4.2 運輸 ....................................................................................................................................... 68
4.4.3 投入運行................................................................................................................................ 68
4.4.4 防毒保護和網絡安全............................................................................................................... 69
4.4.5 編程 ....................................................................................................................................... 69
4.4.6 模擬 ....................................................................................................................................... 70
4.4.7 自動運行................................................................................................................................ 70
4.4.8 保養和維修............................................................................................................................. 70
4.4.9 停止運轉，倉儲和廢料處理.................................................................................................... 71
4.5 使用的標準和規定........................................................................................................................ 71
5 規劃 .............................................................................................................................74
5.1 規劃概覽 ..................................................................................................................................... 74
5.2 電磁兼容性（EMV） ................................................................................................................... 74
5.3 置放條件 ..................................................................................................................................... 74
5.4 連接條件 ..................................................................................................................................... 76
5.5 電源接口 ..................................................................................................................................... 77
5.5.1 使用 Harting 插頭 X1 的電源接口........................................................................................... 78
5.5.2 通過 CEE 插頭 XS1 的電源連接............................................................................................ 78
5.6 緊急關斷回路及防護裝置............................................................................................................. 79
5.7 接口 X11..................................................................................................................................... 80
5.8 PE 電勢均衡............................................................................................................................... 83
5.9 庫卡控制面板（KCP）耦合器的規劃，可選項............................................................................ 84
6 運輸 .............................................................................................................................85
6.1 用運輸托盤挽具運輸.................................................................................................................... 85
6.2 用手動叉車進行運輸.................................................................................................................... 86
6.3 使用叉車進行運輸........................................................................................................................ 86
7 投入運行........................................................................................................................87
7.1 概覽準備運行............................................................................................................................... 87
7.2 置放機器人控制系統.................................................................................................................... 88
7.3 連接線纜的連接........................................................................................................................... 88
7.4 插入庫卡控制面板（KCP）......................................................................................................... 89
7.5 連接 PE 電勢差均衡.................................................................................................................... 89
7.6 將機器人控制系統連接到電源上.................................................................................................. 89
7.7 取消蓄電池放電保護.................................................................................................................... 90
7.8 連接緊急關斷回路及防護裝置..................................................................................................... 90
7.9 配置并插入插頭 X11.................................................................................................................... 90
7.10 接通機器人控制系統.................................................................................................................... 90
7.11 檢查外部風扇的旋轉方向............................................................................................................. 91
8 操作 .............................................................................................................................92
8.1 庫卡控制面板（KCP）耦合器顯示及操作元件（選項） ............................................................. 92
8.1.1 斷開 KCP 的耦合連接............................................................................................................. 92
8.1.2 耦合連接 KCP ........................................................................................................................ 92
8.2 通過 U 盤引導啟動機器人控制系統............................................................................................. 93
9 保養 .............................................................................................................................94
9.1 保養清單 ..................................................................................................................................... 94
9.2 清潔機器人控制系統.................................................................................................................... 95
10 維修 .............................................................................................................................96
10.1 維修電橋插頭 X11 ....................................................................................................................... 96
10.2 更換內部風扇............................................................................................................................... 97
10.3 更換外部風扇............................................................................................................................... 98
10.4 拆卸/安裝控制系統 PC 機............................................................................................................ 98
10.5 更換 PC 機風扇........................................................................................................................... 99
10.6 更換主板電池............................................................................................................................. 100
10.7 更換主板 ................................................................................................................................... 100
10.8 更換 DIMM 內存模塊................................................................................................................. 100
10.9 更換 KVGA 顯卡........................................................................................................................ 101
10.9.1 設定 KVGA 卡...................................................................................................................... 101
10.10 更換 MFC3 卡............................................................................................................................ 102
10.11 更換 DSE-IBS-C33 卡............................................................................................................... 102
10.12 更換硬盤 ................................................................................................................................... 102
10.13 拆卸/安裝 CD-ROM 光驅（選項） ............................................................................................ 103
10.14 拆卸/安裝軟盤驅動器（選項） .................................................................................................. 104
10.15 拆卸/安裝 CI3 板........................................................................................................................ 105
10.16 拆卸/安裝分解器數字轉換器（RDW）印刷電路板.................................................................... 106
10.17 更換蓄電池............................................................................................................................... 107
10.18 更換 KPS600............................................................................................................................ 108
10.19 更換伺服驅動器（KSD)............................................................................................................. 109
10.20 拆卸/安裝 KPS-27...................................................................................................................... 110
10.21 拆卸/安裝庫卡控制面板（KCP）耦合器卡................................................................................ 111
10.22 更換平衡壓力分隔器.................................................................................................................. 111
10.23 安裝庫卡系統軟件 (KSS)........................................................................................................... 112
11 故障排除......................................................................................................................113
11.1 修理及備用件的購置.................................................................................................................. 113
11.2 控制系統 PC 機故障.................................................................................................................. 113
11.3 MFC3 的故障............................................................................................................................. 114
11.4 現場總線通訊故障...................................................................................................................... 115
11.5 檢查庫卡操作面板（KCP）....................................................................................................... 115
11.6 保險裝置及 C13 板的 LED 指示燈............................................................................................. 116
11.6.1 CI3 標準板............................................................................................................................ 116
11.6.2 CI3 擴展板............................................................................................................................ 117
11.6.3 CI3 總線板............................................................................................................................ 119
11.6.4 CI3 工藝板............................................................................................................................ 120
11.7 檢查 KPS600............................................................................................................................ 122
11.8 檢查 KPS-27............................................................................................................................. 126
11.9 檢查伺服驅動器（KSD） .......................................................................................................... 127
11.10 檢查鎮流電阻的溫度傳感器....................................................................................................... 128
11.11 檢查風扇 ................................................................................................................................... 129
11.12 檢查電機繞組和制動器.............................................................................................................. 130
11.13 檢查 DSE-IBS-C33.................................................................................................................... 130
11.14 庫卡控制面板（KCP）耦合器 LED 指示燈的顯示（選項）...................................................... 130
11.14.1 庫卡控制面板（KCP）耦合器故障排除................................................................................ 132
11.15 分解器數字轉換器（RDW）印刷電路板上的 LED .................................................................... 133
11.16 數字電子伺服設備（DSE）及分解器數字轉換器（RDW）診斷程序........................................ 133
11.16.1 操作界面的說明.................................................................................................................... 133
11.16.2 設定語言............................................................................................................................... 135
11.16.3 MFC3 寄存器顯示................................................................................................................ 135
11.16.4 DSE-IBS 信息....................................................................................................................... 136
11.16.5 分解器數字轉換器（RDW）列表......................................................................................... 137
11.16.6 分解器數字轉換器（RDW）的偏差及對稱性設定................................................................ 137
11.16.7 檢查 RDW-DSE 通訊............................................................................................................ 138
11.16.8 驅動裝置總線診斷程序......................................................................................................... 140
11.16.9 驅動裝置總線故障列表......................................................................................................... 140
11.16.10 驅動總線電力部件（KPS）.................................................................................................. 141
11.16.11 驅動裝置總線 KSD-16.......................................................................................................... 142
11.16.12 KPS600 故障信息................................................................................................................. 144
11.16.13 KSD 故障信息...................................................................................................................... 144
11.17 電子安全回路(ESC)診斷程序.................................................................................................... 145
11.17.1 操作界面............................................................................................................................... 145
11.17.2 日志文件記錄........................................................................................................................ 146
11.17.3 重置電子安全回路（ESC）.................................................................................................. 146
11.17.4 結束 ESC 診斷程序.............................................................................................................. 146
11.17.5 電子安全回路（ESC）節點的狀態顯示................................................................................ 147
11.17.6 電子安全回路（ESC）節點的故障顯示................................................................................ 148
11.17.7 顯示所有狀態位.................................................................................................................... 150
11.17.8 配置控制系統........................................................................................................................ 151
11.17.9 配置控制系統屬性................................................................................................................ 152
11.17.10 配置電子安全回路（ESC）節點........................................................................................... 153
11.17.11 選擇信號顯示........................................................................................................................ 153
11.17.12 選擇電子安全回路（ESC）節點的屬性................................................................................ 154
11.17.13 將電子安全回路（ESC）節點對應于一個控制系統.............................................................. 155
11.17.14 故障信息及排除.................................................................................................................... 155
12 庫卡服務......................................................................................................................158
12.1 技術支持咨詢............................................................................................................................. 158
12.2 庫卡客戶支持系統...................................................................................................................... 158
索引 ...........................................................................................................................165
