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一、人工關節表面處理的客觀性

　　人工關節有肩關節、肘關節．腕關節、指間關節、髖關節、膝關節及踝關節等。人工關節由金屬和高密度的塑膠質材，依照人體關節的構造、形狀和功能制作而成，金屬的種類，包括合金 (Titanium )、鈷鉻合金(Cobalt-Chrome )及不鋼(Stainless steel )等，而塑膠材質是高密度耐磨損的聚乙烯(Polyethylenc)。要保證人工關節具有平滑的關節面。因而人工關節的表面處理十分重要。
　　目前人工關節的表面處理主要依靠人工來打磨拋光。人工的打磨拋光不僅工效低，而且很難保證一致性，因此存在著許多人為的隱患。
　　因此諾博泰采用機器人集成為人工關節打磨拋光柔性單元，具有很高的靈活性、重復精度以保證工藝的可重復性及保證質量的穩定。
二、諾博泰人工關節打磨拋光機器人的集成
（一）、選用的機器人：
　　2臺德國KUKA KR30HAz工業機器人。該機器人具有30 kg的承載能力且最大作用范圍為近兩米。每臺機器人在整個工藝流程中處理不同的工作步，且在此過程中不需要將植入物放下。（二）、機器人的周邊設備：
　　1、高速電主軸：三種高速轉軸供選擇，Precise SD5084、FISHER MFF1224/42、FISHER MFF1224
　　2、兩臺以PC為基礎的庫卡機器人控制系統，包括帶視窗操作界面的控制面板
　　3、氣動夾持器
　　4、夾持器更換系統
　　5、打磨及拋光工位
　　6、測量設備
　　7、沖洗或清潔部件及相應的清潔膏
　　8、堆垛系統
　　9、機器人編程
　　10、機器人與打磨設備之間的接口
　　11、變位工作臺
　　12、控制器
　　13、電氣柜
　　14、安全圍欄及安全門
三、人工關節打磨拋光機器人機床的特點與價值
　　在兩個機器人艙內均安裝有集成了測量設備的打磨及拋光工位，在此工位上，兩臺機器人可以對髖關節假體逐步分區進行加工處理。在此過程中，KR30HA可使假體始終保持在一個規定的位置。為使在更換到第二臺機器人后還能夠保持假體的位置，機器人將假體與相應的夾持器一起接過。庫卡機器人可分三個班次打磨及拋光批量最多200個的植入物。在完成打磨及拋光以后，在機器人艙外還會接著進行一項附加的表面處理工序。
　　該項目成功的一個重要前提就是為這項應用而專門設計開發的氣動夾持器。終端效應器必須能將髖關節假體牢牢握住，但是又不允許對其造成任何損傷。
1、精確度極高
　　為使機器人能夠極為精確的完成工作而對其進行了完全的測量。這是其他生產商所提供的機器人不具有的獨有特征。
2、更大經濟效益
　　與之前主要為手工傳遞的工藝相比，全自動化帶來了更高的生產能力、可復制的質量，并最終帶來了更大的經濟效益。經濟上的優勢還在于其所需占用的場地小、性價比高。
3、靈活性高
　　靈活的機器人可傳送不的產品系列，每個系列可能包含六至八種不同的髖關節假體。另外，機器人還可以在不用放下假體的情況下完成多個工作步驟。如果使用其他的技術設備，則必須不斷的取下假體并將其送到下一個設備。
4、節拍時間短
　　使用兩臺機器人可使節拍時間很短。

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人工關節打磨拋光機器人

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