1、KUKA焊接機器人故障現象：
2、KUKA焊接機器人故障原因初步預測：
①末端法蘭或減速器損壞。
②末端法蘭M14螺釘松動或折斷。
③末端法蘭處密封圈S132（128*2.65）損壞。
3、KUKA焊接機器人維修故障處理方法：
①末端法蘭或減速器損壞。
查看末端法蘭和減速器外部，未發現有裂紋等異常現象；由于無法檢查末端法蘭端面和M14螺釘，所以將焊鉗拆下，但仍未發現末端法蘭外端面有異常現象。
②末端法蘭M14螺釘松動或折斷。
用力矩扳手擰緊螺釘，有部分松動。
③末端法蘭處密封圈S132（128*2.65）損壞。
擰下螺釘M14，未發現有折斷現象；輕緩取下末端法蘭，發現密封圈有一段不在密封槽內，且密封圈有損壞。已將密封圈S132（128*2.65）更換。
KUKA機器人故障原因：
初步斷定為庫卡庫卡焊接機器人點焊機失控后焊鉗與夾具發生碰撞、振動導致螺栓松動，產生間隙，繼續運動后使密封圈損壞，從而導致漏油。
KUKA機器人試驗結果：
將庫卡庫卡焊接機器人點焊機焊鉗安裝好后，對庫卡庫卡焊接機器人點焊機6軸進行了帶載運動試驗，6軸運動正常，無異常聲響、滲漏。
本次手腕部分漏油，主要是由于庫卡庫卡焊接機器人點焊機失控，焊鉗與夾具發生碰撞后6軸繼續運轉發生扭曲而導致密封圈損壞，非機械結構原因所致。
以后如發生類似碰撞事件而造成末端法蘭與減速器配合處漏油，維護人員可從上述三點可能性因素進行分析和排查；如果是M14螺釘處漏油，則可從螺釘M14的預緊及損壞情況、端面密封膠和密封圈S14的損壞情況、末端法蘭損壞情況進行排查。在以后的庫卡庫卡焊接機器人點焊機操作中，操作人員應按照庫卡庫卡焊接機器人點焊機的操作流程進行操作，防止此類事件再次發生。
